這玩意是國(guó)產(chǎn)的？
譚教授滿臉不可置信。
機(jī)器狗居然還能跳舞？
要知道，跳舞是非常考驗(yàn)四足仿生機(jī)器狗的平衡力，反應(yīng)能力，以及算力的綜合體現(xiàn)。
一個(gè)動(dòng)作，從“做”開始，算力就開始工作，是否平衡，用多少“力”，手腳如此支配……等等。
這一切都需要算力進(jìn)行運(yùn)算。
最后呈現(xiàn)給眾人。
所以，跳舞最能直接看出仿生機(jī)器狗的反應(yīng)能力。
“機(jī)器狗跳舞？”譚教授充滿期待：“那我還真得瞧一瞧！”
測(cè)試報(bào)告說(shuō)得多牛。
還不如親眼所見。
張揚(yáng)：“‘哮天犬’，給我們跳一支舞……”
“好的，主人！”
隨即“哮天犬”開啟了翩翩起舞。
金屬光澤的機(jī)器狗穩(wěn)穩(wěn)立在燈光下，銀灰色的關(guān)節(jié)處泛著冷調(diào)微光。
在《偏愛》前奏響起的瞬間，驟然迸發(fā)出靈動(dòng)的韻律感。
它先是微微屈膝，頭部搭載的全息投影燈掃過(guò)地面。
隨著“把昨天都作廢，現(xiàn)在你在我眼前”的歌詞。
前肢精準(zhǔn)抬起，關(guān)節(jié)處的液壓桿輕響。
如同人類舞者舒展手臂。
而后肢則配合著鼓點(diǎn)，小幅度踏地。
金屬腳掌與地面碰撞出規(guī)律的輕響。
譚教授和張揚(yáng)看到這一幕，徹底呆住了。
天啊！
它的平衡究竟是怎么做到的？
動(dòng)作太絲滑了。
當(dāng)副歌“我說(shuō)過(guò)我不閃躲，我非要這么做”響起時(shí)。
機(jī)器狗的動(dòng)作陡然加快，身體靈活地向一側(cè)傾斜。
前肢交叉又迅速展開，背部的機(jī)械紋路在燈光下流轉(zhuǎn)，仿佛帶著情緒的起伏。
它還會(huì)踏著節(jié)奏原地旋轉(zhuǎn)半圈，后肢支撐身體，前肢在空中劃出流暢的弧線。
關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)精準(zhǔn)到每一個(gè)音符，連尾部的金屬擺尾都跟著旋律輕晃，像是在為舞蹈點(diǎn)綴細(xì)節(jié)。
間奏時(shí)，它的動(dòng)作放緩，前肢輕輕點(diǎn)地，如同踮腳踱步。
頭部隨著旋律左右微偏，眼部的led燈還會(huì)配合節(jié)奏閃爍，仿佛在與音樂互動(dòng)。
到了歌曲高潮“偏愛你心所愛，不問是好是壞”。
機(jī)器狗猛地抬頭，前肢高高舉起，后肢蹬地躍起一小段距離。
落地時(shí)穩(wěn)穩(wěn)承接下一個(gè)動(dòng)作，身體的金屬結(jié)構(gòu)在動(dòng)態(tài)中不見絲毫僵硬。
反而透著一種機(jī)械特有的利落與美感。
每一個(gè)動(dòng)作都精準(zhǔn)踩在節(jié)拍上。
既貼合機(jī)器的構(gòu)造特點(diǎn)，又跳出了歌曲里執(zhí)著熱烈的情緒，讓冰冷的金屬仿佛有了鮮活的舞姿。
一舞曲畢。
譚教授和張揚(yáng)傻傻的愣在了原地。
好一會(huì)都沒反應(yīng)過(guò)來(lái)。
或許只有經(jīng)歷過(guò)“半年無(wú)法突破平衡”困境的譚教授等人來(lái)說(shuō)。
才知道四足仿生機(jī)器狗跳舞意味著什么。
要知道生物運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)模型極其復(fù)雜，若完全仿真會(huì)導(dǎo)致計(jì)算延遲。
簡(jiǎn)化模型則會(huì)丟失精度，導(dǎo)致應(yīng)對(duì)突發(fā)干擾時(shí)失控。
只能通過(guò)多模態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。
無(wú)縫切換“走、跑、跳、爬”。
而機(jī)器人需在不同運(yùn)動(dòng)模式下重新調(diào)整控制參數(shù)。
比如步頻、力矩閾值等等。
在切換過(guò)程中易出現(xiàn)穩(wěn)定斷層。
比如從“走”切換到“跑”時(shí)，若步頻提升過(guò)慢，會(huì)導(dǎo)致重心滯后傾倒。
“哮天犬”機(jī)器狗究竟是怎么做到如此平穩(wěn)，算力還如此精準(zhǔn)？
還有……面對(duì)復(fù)雜的動(dòng)作，復(fù)雜的道路。
‘哮天犬’是如何‘感知’并‘應(yīng)對(duì)’未知環(huán)境”的？
要知道，生物能通過(guò)視覺、觸覺快速識(shí)別路面。
比如泥濘、臺(tái)階、斜坡，并調(diào)整運(yùn)動(dòng)策略。
然后踩穩(wěn)堅(jiān)硬地面、避開積水。
而足式機(jī)器人需突破“環(huán)境感知、決策、執(zhí)行”的閉環(huán)瓶頸。
尤其是在無(wú)預(yù)設(shè)地圖、非結(jié)構(gòu)化地形，比如野外叢林、廢墟中。
應(yīng)該如何解決？